Dzierżawa wynajem pojazdu

Witam,

Mam następującą kwestię, w której potrzebuję porady. Jesteśmy firmą mającą flotę pojazdów służącą przewozom na potrzeby własne. Jeden z naszych zestawów jest mało użytkowany i chcielibyśmy wydzierżawić go zaprzyjaźnionej firmie, która ma licencję na świadczenie usług transportowych. Chciałbym to zrobić tak, aby cały czas tym pojazdem jeździł nasz kierowca i żeby był zatrudniony w naszej firmie. Czy mogę zrobić umowę dzierżawy ze stawką za km? Czy księgowo/prawnie legalna będzie taka umowa? Bo tak naprawdę to wynajem pojazdu z kierowcą. Chciałbym, żeby tak było dlatego żeby okazjonalnie samochód mógł dalej wozić dla nas na potrzeby własne.